基于螺旋理论的少自由度并联机构自由度分析

摘要

少自由度并联机构自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定.运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成,并从几何上直接分析约束的线性相关性,判别出机构自由度的性质,同时给出公共约束,冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式,在此基础上得到普遍适用于少自由度并联机构自由度计算的修正Grübler-Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式.笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度并联机构,也适用于非对称少自由度并联机构.