机械手摩擦力动力学精确分析与控制应用方法

摘要

一种机械手摩擦力动力学精确分析和控制应用方法，其步骤为：(1)建立机械手的动力学方程；(2)建立摩擦力处的约束方程；(3)利用Udwadia-Kalaba方程建立该机械手约束系统的整体动力学解析方程，得到理想约束力；(4)分解理想约束力，计算得到约束处的正压力和切向力的解析形式；(5)推导获得经典摩擦力和扩展摩擦力等模型的解析形式表达式。本发明是一种能对机械手的摩擦力进行实时计算，对其动力学响应进行精确分析，并得到解析形式的摩擦力表达形式，解决了以往机械系统中摩擦力只能用于用数值形式表达或正压力假定为恒定值的问题，可以方便运用于含有摩擦力的机械手控制器设计。