高量级扩展卡尔曼滤波方法

摘要

本发明提供一种高量级扩展卡尔曼滤波方法，解决由远距离带来的系统量测方程非线性大，从而造成跟踪精度下降的问题。第一步：假设目标在二维平面内运动，分别建立目标的状态方程和量测方程；第二步：由k时刻的滤波结果得到目标的k+1时刻目标状态预测方程；第三步：计算预测协方差矩阵；第四步：计算扩展卡尔曼滤波器的增益矩阵；第五步：计算目标k+1的状态更新方程；第六步：计算目标k+1时刻的协方差更新误差；第七步：根据目标在k+1时刻的状态滤波向量和滤波误差的协方差矩阵，按第三步至第六步计算目标在k+2时刻的状态滤波向量和滤波误差的协方差矩阵，以此循环往复，最终的输出滤波结果再换回原来的量级。