用于畅通路径检测的去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影

摘要

本发明涉及用于畅通路径检测的去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影。提供了一种用于从捕获的图像产生减少了阴影的图像以区分行驶的畅通路径的方法。根据两维对数图绘出所捕获输入图像的每个像素。特定颜色集与畅通路径的相关颜色值相关。确定随所述特定颜色集变化的线性光照恒定轴线。确定所述线性光照恒定轴线的光照方向。将所述特定颜色集的各所绘像素的色度对数值投射在所述轴线上。识别所述输入图像和所述光照恒定图像域中的边缘。将所述输入图像的识别边缘与所述光照恒定图像域中的识别边缘比较。响应于所述边缘的比较，确定是否存在阴影边缘。产生减少了阴影的图像，用于车辆的基于视觉的系统的场景分析。