机器人的主动视觉人脸跟踪方法和跟踪系统

摘要

本发明公开一种机器人的主动视觉人脸跟踪方法和跟踪系统，跟踪方法包括如下步骤：(1)移动机器人通过主动摄像机获取环境信息图像并检测人脸目标；(2)检测到人脸目标后，机器人对人脸目标进行跟踪，并通过主动摄像机和机器人移动将人脸目标保持在图像中心。跟踪系统包括主动摄像机、图像跟踪模块、运动跟踪模块、层级缓冲模块和状态反馈模块。本发明实现了机器人的人脸自动检测与跟踪，通过图像跟踪和运动跟踪的结合，解决了图像视角较小的局限性，建立了移动机器人基于主动视觉的感知-运动环。使得人脸跟踪的移动范围扩展到360°，保证了跟踪范围的全方位扩展。两层的缓冲区域保证了跟踪的连续性，使人脸目标始终保持在图像中心。