为单轮速度传感器失效的两轮运载工具保持最优化制动和滑动保护的方法

摘要

用于对机轮速度传感器失效的两轮运载工具的机轮保持最优化制动和滑动保护的方法，其包括提供脉冲制动压力至受机轮速度传感器失效影响的机轮。如果机轮速度传感器起作用的另一机轮已经发生初期或初始滑动，则对于受影响的机轮的脉冲制动压力被限制为在另一机轮上导致最终的初期或初始滑动的制动压力命令，其出于安全性通过系数改变大小。否则，受影响的机轮的脉冲制动压力被限制为不大于另一机轮的最大命令制动压力。脉冲制动压力还被限制为小于命令到受影响的机轮的制动压力。