一种SVM与激光雷达结合检测非结构化道路边界的方法

摘要

本发明公开了对智能车辆正在行驶的非结构化道路边界检测方法。本方法将车载64线激光雷达的一帧数据分析处理之后得到一帧二值栅格数据，将该帧二值栅格数据进行膨胀、腐蚀操作，填充了道路同一侧的障碍物数据之间狭小空间且保持整体轮廓不变；求取每个障碍物目标的轮廓，以链码形式保存，并求其质心；对障碍物目标使用K均值聚类，样本使用求取的质心，目标类别数为两类，分别为道路左侧障碍物目标，道路右侧障碍物目标；接着用SVM进行训练，样本使用分好类别的障碍物目标的轮廓点，获得分类器，最后根据分类器、最大间隔条件以及栅格数据求取描述道路边界的直线段。本方法尽量减少参与计算的数据，实时性好，求取的道路边界正确率也比较高。