一种基于理想圆形约束和Bug算法的水稻田除草作业船路径规划研究方法

摘要

本发明公开一种基于理想圆形约束和Bug算法的水稻田除草作业船路径规划研究方法。具体包括以下步骤：水稻田环境为大田环境，即将作业船等效为可忽略的理想几何点、水稻田分块化等效为理想形状、待去除作物等效为理想化目标位置并获取各部分信息；基于作业船起止轨迹与水稻田重合区域建立圆形约束条件及模型，除草船处于约束圆内、分块水稻田位于约束圆外、目标位置位于约束圆内或边界上；多约束圆条件下确定递增约束圆上子目标点位置并利用Bug算法对约束条件下作业船起止轨迹优化，以寻求最佳全局轨迹。