一种基于改进极坐标系的被动纯方位目标跟踪方法

摘要

本发明提供了一种水下目标跟踪方法，为克服在传统的直角坐标系下扩展卡尔曼滤波器误差大且易发散的情况，本发明在改进的极坐标系下使用扩展卡尔曼滤波器。该方法能够消除传统坐标系下的模型误差，提高跟踪精度。包括以下步骤：(1)利用被动声纳获取水下目标的方位信息；(2)将水下目标的方位信息转换为改进极坐标系下的距离和方位角；(3)建立改进极坐标系下的跟踪模型；(4)根据跟踪模型，进行目标的方位跟踪。与传统的水下目标跟踪方法相比，本发明在改进的极坐标系下建立跟踪模型，消除了模型误差，提高了跟踪精度。同时，本发明基于被动声纳进行跟踪，具有无源、被动、隐蔽等特点，适用于水下环境下对目标的监测和跟踪。