基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统

摘要

本发明公开一种基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域。所述方法包括：构建包含执行器动态的目标车队的车辆纵向动力学模型；基于所述车辆纵向动力学模型，并利用有限时间干扰观测器、二阶连续滑模算法和耦合滑模面，非零初始偏差情形下对所述目标车队的车头间距偏差进行动态控制，使所述目标车队的车头间距为期望值的同时保证车队系统的弦稳定。本发明能够保证估计误差的有限时间稳定，采用连续控制信号，避免现有技术方案控制信号不连续所带来的抖振问题，从而提高车队纵向控制系统的性能。