基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队

摘要

本申请涉及无人机控制技术领域，提供一种基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队。所述方法应用于无人机编队中的任一无人机，包括：确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制方法能够在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机编队中无人机的队形切换。

说明书

技术领域

本申请涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队。

背景技术

无人机编队是这几年无人机行业的研究热点。无人机编队，是指多架无人机依据任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式，这种技术能够显著提升无人机系统执行任务的效率和能力。目前，针对无人机编队中无人机的控制，是通过每台无人机自身的感知元器件，以及通过数据链通讯获取相邻无人机状态信息，以根据无人机自身的感知元器件，以及通过数据链通讯获取到的其他无人机的状态信息，来使无人机进行队形变化。然而，这种方式依赖于数据链通讯来实现无人机编队中无人机的队形控制，在电磁信号受到干扰的环境下，数据链基本作废，此时任一无人机均无法获取到相邻无人机的状态信息，导致无人机无法进行队形切换。

发明内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种基于视觉的无人机控制方法，能够在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机编队中无人机的队形切换。

本申请还提出一种基于视觉的无人机控制装置。

本申请还提出一种无人机编队中的无人机。

本申请还提出一种无人机编队。

根据本申请第一方面实施例的基于视觉的无人机控制方法，应用于无人机编队中的任一无人机；

所述方法包括：

确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；

根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。

通过在确定无人机为僚机时，根据无人机搭载的视觉设备，来获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息，并根据通过视觉设备获取到的特征信息，来从各控制策略中获取与特征信息对应的目标控制策略，以使无人机根据目标控制策略执行对应的队形切换操作，从而在电磁信号受到干扰，无法通过数据链通讯获取信息的环境下，仅需通过视觉识别获取长机的特征信息，来匹配相应的目标控制策略，便能够利用匹配到的目标控制策略来使无人机执行对应的队形切换操作，以实现无人机编队中无人机的队形切换，进而避免在电磁信号受到干扰的环境下无人机编队的队形不可控。

根据本申请的一个实施例，所述特征信息为视频影像；

所述根据所述特征信息，从各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，包括：

根据预设时间间隔，从所述视频影像中，获取至少两帧特征图像；

根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，将各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值；

根据所述动态特征值，从各控制策略中获取与所述动态特征值对应的目标控制策略。

根据本申请的一个实施例，根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值，包括：

根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，获取各所述特征图像中任意相邻的两张所述特征图像之间的面积变化信息；

根据所述面积变化信息，确定所述视频影像的动态特征值。

根据本申请的一个实施例，所述预设时间间隔根据所述特征区域的预设变化频率确定。

根据本申请的一个实施例，还包括：

确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。

根据本申请的一个实施例，所述动态信号为指示所述特征区域进行发光面积变化的控制信号。

根据本申请的一个实施例，还包括：

确定通过所述无人机上的视觉设备获取到所述僚机的编号信息，停止控制所述无人机的特征区域进行变化操作。

根据本申请第二方面实施例的基于视觉的无人机控制装置，应用于无人机编队中的任一无人机，包括：

特征信息获取模块，用于确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；

队形切换控制模块，用于根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。

根据本申请第三方面实施例的无人机编队中的无人机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的基于视觉的无人机控制方法。

根据本申请第四方面实施例的无人机编队，包括上述实施例所述的无人机。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

通过在确定无人机为僚机时，根据无人机搭载的视觉设备，来获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息，并根据通过视觉设备获取到的特征信息，来从各控制策略中获取与特征信息对应的目标控制策略，以使无人机根据目标控制策略执行对应的队形切换操作，从而在电磁信号受到干扰，无法通过数据链通讯获取信息的环境下，仅需通过视觉识别获取长机的特征信息，来匹配相应的目标控制策略，便能够利用匹配到的目标控制策略来使无人机执行对应的队形切换操作，以实现无人机编队中无人机的队形切换，进而避免在电磁信号受到干扰的环境下无人机编队的队形不可控。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例中对图1的基于视觉的无人机控制方法中目标控制策略的获取做进一步细化的流程示意图；

图3是本申请实施例中对图2的基于视觉的无人机控制方法中动态特征值的确定做进一步细化的流程示意图；

图4是本申请又一实施例提供的基于视觉的无人机控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例中无人机的特征区域的发光面积变化示意图；

图6是本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面，将通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的基于视觉的无人机控制方法、无人机及无人机编队进行详细介绍和说明。

在一实施例中，提供了一种基于视觉的无人机控制方法，该方法应用于无人机编队中的任一无人机，具体可以为该无人机中的控制器，用于在电磁信号受到干扰的环境下，实现无人机的队形切换。

如图1所示，本实施例提供的一种基于视觉的无人机控制方法包括：

步骤101，确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；

步骤102，根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。

通过在确定无人机为僚机时，根据无人机搭载的视觉设备，来获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息，并根据通过视觉设备获取到的特征信息，来从各控制策略中获取与特征信息对应的目标控制策略，以使无人机根据目标控制策略执行对应的队形切换操作，从而在电磁信号受到干扰，无法通过数据链通讯获取信息的环境下，仅需通过视觉识别获取长机的特征信息，来匹配相应的目标控制策略，便能够利用匹配到的目标控制策略来使无人机执行对应的队形切换操作，以实现无人机编队中无人机的队形切换，进而避免在电磁信号受到干扰的环境下无人机编队的队形不可控。

在一实施例中，无人机编队中的任一无人机均搭载有用于进行影像获取的视觉设备，如单目视觉传感器或双目视觉传感器等。任一无人机的外表面上均设有特征区域，该特征区域可以包括至少一块发光板，该发光板上包括多个发光组件，如LED灯。发光组件可以为单色或多色的发光组件，各发光组件可组成一个发光矩阵。

无人机编队在飞行过程中，无人机可通过搭载的视觉设备进行视觉识别，以识别在其视觉设备的可视范围内，如该无人机的前方是否存在长机。若该无人机检测到通过视觉设备获取到的影像中存在长机，则该无人机可确定其自身为僚机，此时则通过无人机搭载的视觉设备，获取长机的特征区域的特征信息。其中，该特征信息可以为特征区域的静态图像。示例性的，特征区域为长机上的发光板，在确定无人机为僚机时，可从无人机的视觉设备获取到的长机图像中，提取发光板的发光图像作为特征信息。

在获取到发光板的发光图像后，即可将该发光板的发光图像与记录有发光板的各发光图像和各控制策略的映射关系的记录表进行匹配，以从该记录表中获取与该发光图像对应的控制策略作为目标控制策略。

考虑到长机的特征区域传递的影像信号可能是动态影像信号，如传递表示特征区域的发光组件闪烁的动态影像信号。而从静态的发光图像中无法识别到该动态影像信号，导致后续根据特征信息获取到的目标控制策略，可能与长机的特征区域实际传递的动态影像信号对应的控制策略不一致，影响获取到的目标控制策略的准确性。因此，为提高获取到的目标控制策略的准确性，在一实施例中，如图2所示，所述特征信息为视频影像；

所述根据所述特征信息，从各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，包括：

步骤201，根据预设时间间隔，从所述视频影像中，获取至少两帧特征图像；

步骤202，根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，将各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值；

步骤203，根据所述动态特征值，从各控制策略中获取与所述动态特征值对应的目标控制策略。

在一实施例中，长机的特征区域可以按照一定频率进行变化，以进行信号传递。如长机的特征区域为发光板，该发光板可以通过控制发光组件常亮、控制发光组件按预设频率进行闪烁、控制发光组件按预设频率进行色彩变化、控制发光组件按预设频率从左到右依次点亮等方式，来进行影像信号传递。当无人机为僚机时，其可通过视觉设备获取包括长机的特征区域的视频影像，然后根据预设时间间隔，对该视频影像进行视频帧提取，以从该视频影像中获取至少两帧特征图像。如每隔0.2秒，从视频影像中提取一帧图像作为特征图像。而考虑到提取到的前一帧特征图像和后一帧特征图像可能是相同的特征图像，如长机的特征区域的发光组件按预设频率进行闪烁，此时提取到的前一帧特征图像和后一帧特征图像可能都是发光组件处于发光状态的图像，或发光组件处于关闭状态的图像，此时会导致最终根据特征图像确定的目标控制策略与长机实际想要传递的影像信号不匹配，进而使得最终获取到的目标控制策略不够准确。因此，该预设时间间隔需根据特征区域的预设变化频率确定。具体的，在无人机编队运行之前，先对各无人机设定预设变化频率，使无人机的特征区域在进行变化时，需按照该预设变化频率进行变化。然后根据该预设变化频率，设定对应的预设时间间隔，从而使该预设时间间隔与预设变化频率同步。示例性的，预设变化频率为0.2秒，即特征区域在进行变化时，需每隔0.2秒变化一次。如特征区域的变化为发光组件闪烁，预设变化频率为0.2秒，则发光组件每隔0.2秒变化当前的工作状态。这样，由于预设时间间隔与特征区域的预设变化频率同步，因此通过预设时间间隔提取到的前一帧特征图像和后一帧特征图像，则可以体现出特征区域的变化情况，从而与长机实际想要传递的影像信号匹配，进而进一步避免后续获取到的目标控制策略出错。

在一实施例中，在从视频影像中，获取至少两帧特征图像后，将各特征图像根据在视频影像中的出现顺序，依次进行比对，以获取各特征图像中任意相邻的两帧特征图像的图像变化信息。示例性的，从视频影像中获取到的特征图像为第一特征图像和第二特征图像，第一特征图像在前，第二特征图像在后，此时将第一特征图像与第二特征图像进行比对，以获取特征区域随时间的变化轨迹，从而将该变化轨迹作为视频影像的动态特征值。如第一特征图像为发光板的发光组件发光，第二特征图像为发光板的发光组件关闭，则特征区域的变化轨迹为发光组件闪烁。而即使长机的特征区域传递的影像信号不为动态影像信号，如其传递的影像信号为发光组件常亮，此时从视频影像中获取到的第一特征图像为发光板的发光组件发光，第二特征图像为发光板的发光组件发光，则特征区域的变化轨迹为发光组件常亮，与长机的特征区域传递的影像信号相同。因此，无论长机的特征区域传递的影像信号为动态还是非动态，通过将各特征图像依次进行比对，确定视频影像的动态特征值的方式，均可准确获取到该影像信号对应的变化轨迹。

在确定特征区域的变化轨迹后，即可将该变化轨迹作为视频影像的动态特征值，然后将该动态特征值，与记录有各动态特征值与各控制策略的映射关系的映射表进行匹配，以从映射表中获取与该动态特征值对应的控制策略作为目标控制策略。

通过根据预设时间间隔，从视频影像中，获取至少两帧特征图像，然后根据各特征图像在视频影像中的出现顺序，将各特征图像依次进行比对，确定视频影像的动态特征值后，通过动态特征值从各控制策略中获取与动态特征值对应的目标控制策略，从而能够使后续根据动态特征值获取到的目标控制策略，与长机的特征区域实际传递的影像信号对应，进而提高获取到的目标控制策略的准确性。

在获取动态特征值时，可以是先从各特征图像中获取特征区域的图案或轮廓，然后根据各特征图像的图案或轮廓来确定动态特征值。然而，这种检测方式较为繁琐，因此为提高动态特征值的获取效率，在一实施例中，如图3所示，根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值，包括：

步骤301，根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，获取各所述特征图像中任意相邻的两张所述特征图像之间的面积变化信息；

步骤302，根据所述面积变化信息，确定所述视频影像的动态特征值。

在一实施例中，在根据各特征图像在视频影像中的出现顺序，对各特征图像依次进行比对时，可将各特征图像中，任意相邻的两张特征图像进行比对。如各特征图像包括特征图像A、特征图像B和特征图像C，特征图像A、特征图像B和特征图像C在视频影像中的出现顺序依次为特征图像A、特征图像B和特征图像C，因此特征图像A和特征图像B为相邻的两张特征图像，特征图像B和特征图像C为相邻的两张特征图像。然后，将相邻的两张特征图像进行发光面积比对，获取后一特征图像相对于前一特征图像的发光面积变化，并将该发光面积变化作为两张特征图像之间的面积变化信息。其中，发光面积为特征区域中处于开启状态的发光组件组成的面积。在获取到该面积变化信息后，将该面积变化信息作为视频影像的动态特征值。

通过各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各特征图像依次进行比对，获取各特征图像中任意相邻的两张特征图像之间的面积变化信息，以将该面积变化信息作为视频影像的动态特征值，从而无需对特征图像进行图案形状和轮廓检测，仅需对特征图像进行面积检测，即可获取动态特征值，进而提高动态特征值的获取效率。

在一实施例中，若无人机检测到通过视觉设备获取到的影像中不存在长机，则该无人机可确定其自身为长机。此时如图4所示，该无人机控制方法还包括：

步骤103，确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。

在一实施例中，在无人机确定其自身为长机时，其可根据各控制策略中预先被指定的控制策略，生成对应的动态信号。如可根据此时无人机编队的运行时长，从记录有各时长与各控制策略的映射关系的第一策略选择表中，获取与该运行时长对应的控制策略作为被指定的控制策略。或者，可根据无人机的自身飞行状态，从记录有各飞行状态与各控制策略的映射关系的第二策略选择表中，获取与该自身飞行状态对应的控制策略作为被指定的控制策略。如在无人机确定其自身为长机时，若无人机检测到其自身为异常状态，则可从第二策略选择表中，获取与异常状态对应的控制策略作为被指定的控制策略。然后，根据该被指定的控制策略，从记录有各控制策略与动态信号的映射关系的信号选择表中，获取与该被指定的控制策略对应的动态信号。在获取到动态信号后，根据该动态信号，对特征区域进行控制，如控制发光板上的发光组件按该动态信号进行变化，从而利用发光组件的变化情况，向无人机编队中的僚机传递影像信号，使僚机通过其搭载的视觉设备获取与该影响信号对应的特征区域的特征信息。

当无人机为长机时，为方便无人机编队中的僚机获取目标控制策略，在一实施例中，该动态信号可以是指示特征区域进行发光面积变化的控制信号。如图5所示，其可以是控制发光板的发光组件常亮的控制信号；可以是控制发光板的发光组件按照预设变化频率，在发光板中从中间往两边依次点亮的的控制信号；可以是控制发光板的发光组件按照预设变化频率，在发光板中从左到右或从右到左依次点亮的的控制信号；可以是控制发光板的发光组件按照预设变化频率，在发光板中从两边往中间依次点亮的的控制信号等。这样，无人机的特征区域的变化仅为发光面积的变化，此时可方便僚机根据特征信息进行目标控制策略的获取。

在一实施例中，无人机编队中的任一无人机的外表面均可设置有一个对应的编号信息，各无人机的编号信息唯一。当某一无人机为长机时，其在控制特征区域进行变化操作时，可实时通过无人机上的视觉设备，来检测是否通过视觉设备获取到僚机的编号信息。当确定通过无人机上的视觉设备获取到僚机的编号信息时，则可表示僚机已经接收到其传递的信号并完成队形变换，此时无人机则可停止控制其特征区域进行变化操作。

通过无人机上的视觉设备，对僚机的编号信息进行编号信息检测，并在确定通过无人机上的视觉设备获取到僚机的编号信息时，停止控制无人机的特征区域进行变化操作，从而能够在电磁信号受到干扰的环境下，通过视觉识别编号信息的方式，有效判断无人机编队是否完整队形切换，并有效判定是否需停止控制无人机的特征区域进行变化操作，减少无人机的特征区域的无效控制，进而提高对无人机编队的控制效率。

下面对本申请提供的基于视觉的无人机控制装置进行描述，下文描述的基于视觉的无人机控制装置与上文描述的基于视觉的无人机控制方法可相互对应参照。

在一实施例中，如图6所示，提供了一种基于视觉的无人机控制装置，应用于无人机编队中的任一无人机，包括：

特征信息获取模块210，用于确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；

队形切换控制模块220，用于根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。

通过在确定无人机为僚机时，根据无人机搭载的视觉设备，来获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息，并根据通过视觉设备获取到的特征信息，来从各控制策略中获取与特征信息对应的目标控制策略，以使无人机根据目标控制策略执行对应的队形切换操作，从而在电磁信号受到干扰，无法通过数据链通讯获取信息的环境下，仅需通过视觉识别获取长机的特征信息，来匹配相应的目标控制策略，便能够利用匹配到的目标控制策略来使无人机执行对应的队形切换操作，以实现无人机编队中无人机的队形切换，进而避免在电磁信号受到干扰的环境下无人机编队的队形不可控。

在一实施例中，所述特征信息为视频影像；

队形切换控制模块220具体用于：

根据预设时间间隔，从所述视频影像中，获取至少两帧特征图像；

根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，将各所述特征图像依次进行比对，确定所述视频影像的动态特征值；

根据所述动态特征值，从各控制策略中获取与所述动态特征值对应的目标控制策略。

在一实施例中，队形切换控制模块220具体用于：

根据各特征图像在所述视频影像中的出现顺序，对各所述特征图像依次进行比对，获取各所述特征图像中任意相邻的两张所述特征图像之间的面积变化信息；

根据所述面积变化信息，确定所述视频影像的动态特征值。

在一实施例中，所述预设时间间隔根据所述特征区域的预设变化频率确定。

在一实施例中，队形切换控制模块220还用于：

确定所述无人机为长机，根据各所述控制策略中已选定的控制策略对应的动态信号，控制所述特征区域进行变化操作，以使所述无人机编队中的僚机通过搭载在所述僚机上的视觉设备获取所述特征区域的特征信息。

在一实施例中，所述动态信号为指示所述特征区域进行发光面积变化的控制信号。

在一实施例中，队形切换控制模块220还用于：

确定通过所述无人机上的视觉设备获取到所述僚机的编号信息，停止控制所述无人机的特征区域进行变化操作。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备为无人机编队中任一无人机的电子设备，可以包括：处理器(processor)810、通信接口(CommunicationInterface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的计算机程序，以执行基于视觉的无人机控制方法，例如包括：

确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；

根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请实施例还提供一种无人机编队中的无人机，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各实施例所提供的基于视觉的无人机控制方法，例如包括：

确定所述无人机为僚机，根据所述无人机搭载的视觉设备，获取无人机编队中长机的特征区域的特征信息；

根据所述特征信息，从预设的各控制策略中获取与所述特征信息对应的目标控制策略，以使所述无人机根据所述目标控制策略执行对应的队形切换操作。

另一方面，本申请实施例还提供一种无人机编队，该无人机编队包括如上述任一实施例所述的无人机。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。