一种基于滑模自适应与干扰补偿的四旋翼飞行器控制方法

摘要

本发明提供了一个通过安装角陀螺仪直接测量四旋翼飞行器的俯仰角与偏航角对其实现姿态稳定跟踪控制的方法；通过设计一类三阶非线性俯仰偏航微分观测器，求解俯仰角与偏航角误差的一阶以及二阶近似微分信号。然后对俯仰角与偏航角误差进行非线性变换以及叠加一阶二阶近似微分信号得到俯仰偏航非线性滑模信号，再采用自适应方法分别从常值干扰、角度误差干扰、一阶近似微分干扰三个角度进行总干扰补偿，最终形成俯仰与偏航通道的滑模补偿控制器，输送给四旋翼飞行器的舵系统进行分配，实现俯仰偏航通道对相应姿态指令信号进行稳定跟踪。