一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法

摘要

一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，以积分反步滑模控制方法为基础，设计滑模面增强四旋翼飞行姿态控制系统的抗干扰能力，引入积分项有利于减少抖振，并增强系统的快速性。为使四旋翼飞行器能够跟踪姿态角的预设期望值，设计一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，在四旋翼飞行器姿态精确跟踪的同时，保证四旋翼飞行器系统姿态闭环稳定。