一种基于谐振扫描的激光成像雷达坐标系检测方法

摘要

本发明公开了一种基于谐振扫描的激光成像雷达坐标系检测方法，包括：利用平行光管建立大视场相机光轴与参考立方镜法线一致；利用光电自准直仪建立参考立方镜的正交面在大视场相机焦平面上的空间位置映射关系；利用大视场相机标校激光雷达动态扫描轴的正交性与角度误差；在激光雷达上同样安装参考立方镜，其空间指向与参考立方镜保持一致，以该立方镜为基准坐标参考即建立雷达的参考基准，并给出雷达光轴与基准坐标参考系的关系。本发明通过利用平行光管、大视场相机和立方基准镜检测三维扫描成像激光雷达的光轴指向及谐振扫描轴正交性相对参考关系的方法，优化并解决激光雷达系统的成像畸变和坐标传递。