基于强化学习的国家公园无人机巡护路径优化方法

摘要

本发明公开了一种基于强化学习的国家公园无人机巡护路径优化方法，首先以无人机飞行路径为优化目标，添加无人机遍历路径点、无人机电量限制、路径点任务执行能耗的约束条件，建立带自助充电功能的无人机路径规划模型；然后将无人机路径规划模型中的无人机、路径点、充电基站、能量、电池容量、飞行路径能耗、路径点任务能耗分别对应到CVRP问题模型中；并使用前馈加权的方法，将原本需要考虑边能耗约束和点能耗约束的无人机巡护路径规划问题归约为一个以路径长度为优化目标、以客户需求和车辆载货为约束的CVRP问题；最后使用多解码器注意力模型求解归约后的CVRP问题。