用于国家公园及自然保护地的无人机巡护路径规划方法

摘要

本发明公开了一种用于国家公园及自然保护地的无人机巡护路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：输入三维地形数据，生成一个有界的三维区域，要求无人机遍历所有路径点后即完成视觉覆盖任务；步骤2：以无人机飞行路径为优化目标，添加无人机遍历路径点、无人机电量限制、无人机自助充电线路规划的约束条件，建立无人机路径规划模型；步骤3：在步骤2建立的无人机路径规划模型下，利用分枝定界算法，并结合线性松弛和贪心算法进行求解，得到无人机的遍历路径。本发明解决了自然保护地无法持续开展无人机巡护监测问题，实现了无人机监测自动化。