基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法

摘要

本发明公开了基于多目视觉的无人工程车辆运动学参数辨识校准方法，包括如下步骤：第一步、多目视觉系统相机阵列规划；第二步、多目相机工作空间误差校准；第三步、机械臂末端位置定位；第四步、误差参数辨识；第五步、工程车辆运动精度评估。本发明可以实现对不同大小的工程车辆进行执行机构位置测量，可靠性高，能够大幅度降低多目视觉系统的测量误差，使系统的测量精度变高，对工程车辆机械臂能进行校准快速且方便，为无人工程车辆的评估提供了一个标准。