扑翼飞行器基于高增益观测器的容错控制方法及装置

摘要

本发明公开了扑翼飞行器基于高增益观测器的容错控制方法及装置，涉及无人飞行器控制技术领域；方法包括获得姿态和位置的数学模型、高增益观测器和非奇异快速终端滑模面，基于姿态数学模型、高增益观测器和非奇异快速终端滑模面获得基于高增益观测器的姿态容错控制器，基于位置数学模型和非奇异快速终端滑模面获得位置容错控制器并对扑翼飞行器进行姿态和位置跟踪控制，装置包括容错控制模块，其通过容错控制的步骤等，实现扑翼飞行器的姿态和位置跟踪控制稳定性好，还能加速故障后系统稳定性的恢复，设计了高增益观测器来对角速度进行估计，降低成本的同时提高了扑翼飞行器的便携性和可靠性。