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用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法

摘要

本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法,其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统,肘部执行机构的上端固定设于机架上,腕部并联机构设于肘部执行机构的前端,且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复,同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体,并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制,此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位,对腕关节进行错位补偿,进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。

著录项

  • 公开/公告号CN115554091A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2023-01-03

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 燕山大学;

    申请/专利号CN202211067310.6

  • 申请日2022-09-01

  • 分类号A61H1/02;

  • 代理机构北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人刘翠芹

  • 地址 066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号

  • 入库时间 2023-06-19 18:09:45

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-01-03

    公开

    发明专利申请公布

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