一种基于深度强化学习的仿海狮水下航行器运动控制方法

摘要

本发明公开一种基于深度强化学习的仿海狮水下航行器运动控制方法，通过建立具有复杂的机械结构和具有柔性的仿生外观水下航行器的运动学模型和动力学模型，采用强化学习的方法使仿海狮水下航行器具有一定的自主学习能力，通过不断的训练和参数的修改，可使其运动能力不断的提升，本发明控制方法分为上位机和下位机，上位机负责计算控制参数，下位机负责接收和控制执行器动作，并实时反馈仿海狮水下航行器的状态发送给上位机重新计算新的控制参数。