基于MAPPO算法的多无人机多目标协同跟踪控制方法

摘要

本发明提出基于MAPPO算法的多无人机多目标协同跟踪控制方法。方法包括多无人机目标跟踪过程建模；环境标准化及数据归一化预处理；多目标任务分配；设计状态、动作价值函数以及奖励回报函数；设计深度神经网络结构；将各无人机的局部观测状态输入所述多无人机多目标协同跟踪控制器，得到各无人机的动作控制量，根据各动作控制量控制各无人机工作，完成控制多无人机对多目标展开协同跟踪任务。本发明方法采用分布式框架，降低了无人机对通信和计算能力的要求，有效解决了传统的多无人机多目标跟踪方法计算量大、无人机之间可能相互影响或碰撞、难以应对需要实时解算的环境变化等问题，具有较强的自适应性和鲁棒性。