用于更新自动驾驶汽车的基于深度学习的对象检测器使得适应行驶环境的训练方法和学习设备、以及利用该方法的更新方法和更新设备

摘要

提供用于更新自动驾驶汽车的基于深度学习的对象检测器使得适应行驶环境的训练方法，该方法包括(a)(i)将对应于驾驶环境的训练图像输入到环境特定对象检测器中，以使所述第k环境特定对象检测器(i‑1)卷积生成环境特定特征图，(i‑2)利用ROI池化生成环境特定池化特征图，(i‑3)对所述第k环境特定池化特征图适用全连接运算生成环境特定对象检测信息，(ii)将环境特定特征图输入到特定环境特定排序网络，(ii‑1)通过环境特定去卷积层进行去卷积运算生成环境特定分割图，(ii‑2)通过环境特定鉴别器生成环境特定排序分数，(b)训练环境特定对象检测器，训练环境特定去卷积层环境特定卷积层，训练环境特定鉴别器。