一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法

摘要

本发明公开了一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，包括1)提出基于视觉目标检测器的充电口粗定位方法，2)基于提出基于深度神经网络关键点回归和充电端子几何先验的充电端子关键点检测和精确定位方法、3)提出利用传感器参数和充电口端子检测结果，反解充电口精确三维位姿的方法，以及利用双目传感器参数和充电口端子检测结果反解充电口精确三维位姿的方法，4)提出将反解出的三维关键点点云与真实的充电口三维关键点点云进行配准和矫正的方法，进一步提升充电口定位精度。本发明属于自动充电领域，具体是一种基于深度关键点回归的电动汽车充电口检测定位方法，从检出率、定位精度和鲁棒性上提升充电口检测性能水平。