变分贝叶斯抗差自适应滤波方法、滤波器、设备及介质

摘要

本发明公开了一种变分贝叶斯抗差自适应滤波方法、滤波器、设备及介质，涉及GNSS/INS组合导航定位及滤波器领域，包括：获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机以及车载惯性传感器INS的测量信息，并基于测量信息确定量测向量和状态向量；基于量测向量和状态向量，采用自适应学生T分布方法重构厚尾量测噪声以重构量测噪声协方差阵，基于变分贝叶斯方法估计系统噪声协方差阵；基于上述重构后的协方差阵，确定计算后验PDF的自由分解近似时所需要的参数；根据参数，采用定点迭代方式确定最终定位结果；所述最终定位结果包括最终的量测噪声协方差阵、系统噪声协方差阵和状态估计值。本发明能够提高在不精确噪声干扰下的适应能力。