针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法

摘要

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，包括以下步骤：将机械臂模型建模为离散系统；设置被控系统的采样序列周期；设置期望轨迹yd(t)，利用采样时间对其进行离散化，得到期望输出序列；yd(nTS)定义该序列为对初始控制信号u1(t),u2(t)...uN(t)进行离散化操作；将信号u1(t),u2(t)...uN(t)输入至实际被控系统，得到实际的输出轨迹yk(t),通过采样周期Ts对yk(t)进行采样得到yk(nTS)、定义该序列为通过采样的期望输出序列和实际输出序列得到跟踪误差序列；通过引入反馈高阶迭代学习控制律，最后一次试验中原始缺失的控制信息将被之前的运行周期的信息补偿，能够快速跟踪到期望轨迹并收敛，比传统P型迭代学习控制律和高阶迭代学习控制律收敛更快。