一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法，包括以下步骤：利用无人车移动平台的深度相机与激光雷达，借取外部电脑利用HRNet+OCR语义分割网络获取野外非铺装路面的语义分割结果；将语义分割结果经过逆透视变换到鸟瞰图并进行二值化处理，计算无人车在鸟瞰图中对应位置；对预选路径计算其经过的像素总数作为第一评价函数，进行评分；对优选路径引入路径点方向作为第二评价函数，结合第一评价函数得出总体评分，选出最优路径移动。该方法能够有效的完成无人车在野外时，前方部分或全部为不可通行或障碍物区域的局部路径规划与避障操作。