一种基于改进RRT的车辆动态路径规划方法及系统

摘要

本发明实施例提供一种基于改进RRT的车辆动态路径规划方法及系统，属于路径规划的技术领域。所述基于改进RRT的车辆动态路径规划方法包括：建立栅格地图模型，确定起点和终点；利用改进的RRT算法获取初始路径，其中，所述初始路径被配置为基于邻接关系的结点扩展策略并融合传统RRT算法在所述栅格地图模型的自由空间中进行搜索而得到；基于迪杰斯特拉算法和重复序列优化算法进行优化后获得第一路径；在存在动态障碍物时，结合动态窗口法和深度强化学习模型进行路径优化以更新所述第一路径得到第二路径作为最终路径。本发明能降低采样随机性、提高路径规划效率，应用于存在动态障碍物复杂环境中的车辆动态路径规划。