基于分散神经网络的柔性基、柔性臂奇异摄动控制方法

摘要

本发明提供了一种基于分散神经网络的柔性基、柔性臂奇异摄动控制方法，包括如下步骤：建立系统动力学模型；建立基于奇异摄动的系统动力学模型，包括慢变子系统动力学模型和快变子系统动力学模型，实现对柔性空间机器人系统的降阶处理；设置双重时间尺度控制器，包括快变子系统控制器和慢变子系统控制器；判断系统为快变子系统或慢变子系统，执行驱动控制。本发明采用了奇异摄动技术，柔性空间机器人系统被降阶为不同时间尺度下的两个独立子系统，从而简化了系统模型结构、降低了控制设计的难度与复杂度，提升了通用性、跟踪进度和稳定程度。