一种基于最大一致的水下目标协同定位方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于最大一致的水下目标协同定位方法及系统，属于水下运动目标定位领域，首先将集中式无迹卡尔曼滤波迭代过程改写为信息滤波形式，即无迹卡尔曼信息滤波形式，降低传感器计算维数；然后结合最大一致性算法，获得一种新的分布式滤波方法“最大一致无迹卡尔曼信息滤波算法”，最后在每个水下传感器与相邻水下传感器进行当前观测值交互后，利用最大一致无迹卡尔曼信息滤波算法，实现目标的定位估计，提高了水声传感器网络对水下运动目标定位时的定位精度。