一种基于换道基元的换道决策行为方法及系统

摘要

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于换道基元的换道决策行为方法及系统。该方法包括：采集换道行为数据，训练长短时记忆网络，提取横向换道特征，得到横向类人换道基元模型和基元库；训练动态运动基元，提取纵向换道特征，得到纵向类人换道基元模型和基元库；基于新的行驶场景信息和驾驶行为信息，利用横纵向类人换道基元模型和横纵向换道决策基元库，确定横向换道决策和纵向换道决策行为轨迹。本发明通过构建横纵向类人换道基元模型与横纵向换道决策基元库确定车辆当前的横向换道决策和纵向换道决策行为轨迹，以辅助换道场景中自动驾驶车辆进行换道决策并提高对随机动态环境的自适应性以及行驶过程中的类人性和智能性。