基于混合初始化灰狼粒子群算法的UUV路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于混合初始化的改进灰狼粒子群算法的无人水下潜航器(UUV)路径规划方法，解决了UUV在海底探测方面的路径规划问题。首先模拟海底地貌(山脉)环境建立三维海洋环境地图，然后进行参数初始化，根据环境建模的情况不同，α、β、δ灰狼位置的初始化分情况采用传统A*算法、灰狼优化算法(GWO)和随机数组生成，主算法利用引入环境建模参数的改进灰狼混合粒子群算法(GWO‑PSO)分别更新α、β、δ、ω狼位置，引入三次样条插值拟合完整路径，判断路径是否穿越海底山脉，并用改进的评价度函数逐个测评每个狼的路径长度，并更新排名前三的α、β、δ狼，最后重复迭代，直至输出最优路径。