一种关节型重载出炉机器人强冲击载荷下的振动抑制方法

摘要

本申请公开了一种关节型重载出炉机器人强冲击载荷下的振动抑制方法，属于机器人振动抑制控制技术领域。解决现有控制系统对机器人振动抑制效果不佳的问题。本申请技术要点：根据各关节伺服电机力矩值，建立考虑关节自身转动惯量和摩擦阻尼的机器人动力学方程及基于广义动量的扰动观测器动力学方程；设定冲击检测阈值，当观测器输出高于所设置冲击检测阈值时，判定冲击产生，此时，对观测器动力学方程进行动态响应优化求解，所得最优解与机器人运动学逆解进行叠加补偿；再通过轨迹规划算法将补偿后的控制量分解到各关节驱动端，实现关节型重载出炉机器人强冲击载荷下的振动抑制。本申请很好的抑制冲击载荷带来的机械振动，提高系统稳定性。