冗余度机械臂位姿控制方法、系统及机器人

摘要

本发明公开了一种冗余度机械臂位姿控制方法、系统及机器人，方法包括如下步骤：步骤一：规划冗余机械臂执行器末端位姿；步骤二：提出一种位姿控制的约束优化方案；步骤三：将步骤二的约束优化方案转化为二次规划QP问题；步骤四：基于maxQ函数，设计新的零化神经网络ZNN模型作为QP问题求解器；步骤五：驱动机械臂运动到达指定位姿。本发明针对冗余度机械臂提出一种新的位姿控制的约束优化方案和一种新的ZNN求解器。所设计的ZNN求解器是一种全新的神经网络算法，其可处理冗余度机械臂的位姿控制问题，同时实现关节运动的优化控制。本发明相比其他方法而言，无需训练和迭代计算，求解精度高，还可通过选择合适的激活函数，保障本方法良好的抗噪性能。