一种基于四个球面四连杆机构的单自由度可折展管状结构

摘要

本发明公开一种基于四个球面四连杆机构的单自由度可折展管状结构，包括八个面，依次为第一面、第二面、第三面、第四面、第五面、第六面、第七面、第八面；所述第一面、第二面、第三面、第四面首尾依次相连组成第一棱柱，所述第五面、第六面、第七面、第八面首尾依次相连形成第二棱柱，所述第二棱柱设置于第一棱柱的下方；第二棱柱顶部的四条边与第一棱柱底部的四条边相连形成一空间四边形；本发明可实现空间结构与空间结构、平面结构与平面结构或空间结构与平面结构间的转换，部分情况可实现完全折叠或展开。本发明自由度为1，可以通过单一驱动完成折叠和展开动作，结构较简单，安装使用较方便，运动可靠。