基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计

摘要

为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题,课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构,提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联,组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构;进一步,通过课题组提出的单自由度同步驱动副,可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体;在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后,完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。