焊缝偏差量实时检测方法、系统和焊缝偏差纠正方法

摘要

提供一种焊缝偏差量实时检测方法，包括以下步骤：实时获取焊缝的实时俯视图像；对俯视图像进行处理，获得优化图像；在优化图像中实时识别出焊缝两侧的待焊接第一部件和待焊接第二部件的坡口线条，并根据两坡口线条绘制出两坡口线条的中间线作为焊缝中心线；在优化图像中识别钨极焊枪的轮廓并提取钨极焊枪的两侧边界所在线，以两边界所在线的相交点位置为基准确定钨极焊枪中心；以钨极焊枪中心所在点位置做平行于焊缝中心线的辅助线并视作钨极焊枪行走线；计算焊缝中心线与钨极焊枪行走线的偏差量，并转化成偏移距离。上述焊缝偏差量实时检测方法能够实时的、快捷的、准确的获得焊缝偏差量。还提供一种焊缝偏差量检测系统和焊缝纠正方法。