曲线角接焊缝激光视觉传感器及焊缝偏差实时检测的方法

摘要

本发明涉及曲线角接焊缝激光视觉传感器及焊缝偏差实时检测的方法，属于焊缝视觉检测领域。视觉传感器壳体中装有摄像机、镜头、窄带滤光片、减光片，通过冷却板、尼龙连接件、焊枪夹持件固定于焊枪，两个激光光源分别固定在焊枪夹持件的两个侧面，两个激光光源的轴线与焊枪轴线平行且共面，两个激光光斑对称于焊枪中心分别照射在曲线角接焊缝的两侧板面，两个激光光斑与焊丝端部在曲线角接焊缝分布方向上的投影相重合，从而确保焊缝检测的实时性，消除了曲线角接焊缝转弯对焊缝检测的影响。优点在于：本发明通过独创的传感器结构及检测方法实现了焊缝偏差的实时检测，解决了通常采用的超前检测方法在焊缝转弯处无法准确检测的关键技术问题。