一种机器人逆运动学问题优化方法及机器人运动控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人逆运动学问题优化方法及机器人运动控制方法。本发明的优化方法为：将冗余机器人的逆运动学问题转换成一个等效的最小优化问题，利用提出的ABCSBP算法直接在关节变量空间进行寻优搜索；利用算法中第i个蜜源的位置向量表示机器人逆运动学问题的一个候选逆解。机器人运动控制方法中，基于上述优化结果，对机器人的运动进行控制。本发明简化了迭代过程，同时也降低计算开销。