一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业系统

摘要

本发明提供了一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业系统，涉及潜水器协同控制技术领域，水面控制装置用于获取母船的位置，并将多个自主水下航行器获取的母船下预设范围内的海底数据进行融合，得到母船位置处的海底地图以确定目标探测位置；水面控制装置用于获取并发送目标探测位置、探测指令和载人潜水器的位置至载人潜水器；载人潜水器用于根据载人潜水器的位置和目标探测位置进行路径规划，在目标探测位置处按照探测指令进行探测。本发明通过设置水面控制装置以及与载人潜水器和自主水下航行器总数相等的水下数字水声通信模块，能够完成自主水下航行器和载人潜水器协同作业，提高大范围深海探测的探测效率。