一种载人潜水器用水下电动夹持器的设计

摘要

设计了一种具有力反馈功能的载人潜水器用水下电动夹持器。该夹持器可搭载在液压机械手末端,使得机械手具备较大有效载荷能力的同时具有水下精细作业能力。开展了电动夹持器结构设计、电动机耐压设计,并提出了控制系统的总体方案。