一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法

摘要

本发明公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件、潜水器耐压壳和夹持器体；其中，所述夹持器体的上部穿过潜水器耐压壳，且夹持器体的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体的底部与夹爪组件相连接，所述夹爪组件完全处于海水环境中；本发明还公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法；本发明使用齿轮齿条进行力的传递与方向转换，将驾驶员产生的轴向握力通过齿轮齿条结构转换为圆周方向的扭矩，通过扭矩驱动夹爪开合，而齿轮部件均处于海水环境中，从而使得外界的海水压力在齿轮部件上处于平衡状态，无法对驾驶员的握力产生负面影响，大大减小了夹爪运动所需的驱动力。

说明书

技术领域

本发明属于载人潜水器水下作业工具技术领域，具体涉及一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法。

背景技术

仿人形载人潜水器是一种单人驾驶的外形酷似人形的载人潜水器，这种潜水器最大下潜深度可达水下600米，远大于常规潜水或饱和潜水，且驾驶员无需进行加压、减压等隔离措施，从而可以替代潜水员实现水下观察、水下作业等功能。

仿人形载人潜水器执行水下任务时，会在人形潜水器的手部配备夹持器。需要执行水下夹持、水下固定等任务时，由驾驶员在舱内手动驱动夹持器，通过夹持器的转化和放大，将驾驶员的握力和手腕的旋转转化为夹持器的夹紧和旋转，夹持器进而驱动潜水器上配备的水下作业工具，从而实现潜水器的预定功能。

传统的水下手动夹持器同样多用于水下仿人形载人潜水器，也具有一定的夹紧和旋转功能，但有如下一些缺点：1、运动部件采用动密封的形式，工作深度较浅，无法胜任大深度水深的密封要求；2、主要采用单杆结构，实现夹紧和旋转功能时，潜水器驾驶员的握力除克服运动副之间的摩擦外，还需抵抗外界的水压，水深越深，驾驶员需要提供的握力越大，从而限制了驾驶员的作业能力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，具有工作深度深，驾驶员的作业能力不受水深度的限制的特点。

本发明另一目的在于提供一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件、潜水器耐压壳和夹持器体；其中，所述夹持器体的上部穿过潜水器耐压壳，且夹持器体的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体的底部与夹爪组件相连接，所述夹爪组件完全处于海水环境中；

所述夹持器体包括接口座、转位齿条、复位挡圈、复位杆、复位弹簧、转位拉杆、拉杆轴套、滚道压盖、夹持器座、外滚道、第一螺母、中轴、锁位螺母、把手连接杆、把手、拉手、齿轴挡圈、齿轴轴承盖、齿轴密封压盖、主动齿轮、齿轴、第一密封圈、第二密封圈、滚柱轴承、销轴、第三密封圈、第四密封圈、第五密封圈、第一轴承、第二螺母、第六密封圈、第七密封圈；其中，所述把手安装在夹持器体的顶部，且把手的中间位置设置有通孔，所述把手连接杆的一端与把手相连接，且把手连接杆的另一端与中轴相连接，所述把手连接杆靠近底部的位置设置有方形通孔，所述销轴安装在方形通孔的内部，所述拉手的中间设置有通孔，所述把手连接杆从通孔中穿过，所述拉手的底端平面设置有两个螺纹通孔，所述复位杆和转位拉杆分别安装在两个螺纹通孔内，所述锁位螺母通过自身的内螺纹与中轴旋合，且锁位螺母安装在拉手的下方，所述拉杆轴套安装在中轴的内部，所述复位杆和转位拉杆均穿过拉杆轴套，所述转位拉杆的两端分别设置有螺纹，且转位拉杆的两端分别通过螺纹与转位齿条和拉手连接，所述复位杆的两端也分别设置有螺纹，且复位杆的两端分别通过螺纹与复位挡圈和拉手连接，所述复位杆的四周设置有复位弹簧，所述第一螺母共设置有两个，且两个第一螺母与夹持器座通过螺纹啮合连接，所述夹持器座穿过潜水器耐压壳，所述第三密封圈和第四密封圈分别位于夹持器座的径向和轴向，所述夹持器座底部的内腔设置有内螺纹，所述滚道压盖通过内螺纹与夹持器座啮合连接，所述第二密封圈安装在滚道压盖与夹持器座之间的非螺纹连接部位，所述夹持器座内腔的顶部设置有外滚道，所述接口座的顶部通过螺栓与中轴连接，且接口座底部内腔左侧安装有转位齿条，所述接口座中部钻有孔，所述齿轴安装在孔内，且齿轴与转位齿条相互咬合，所述齿轴从左至右分别安装有第一轴承、齿轴挡圈、齿轴轴承盖、第六密封圈、第七密封圈、齿轴密封压盖和主动齿轮；

所述夹爪组件包括凸轮轴、长凸轮轴衬、从动齿轮、夹爪安装座、短凸轮轴衬、凸轮、夹爪、夹爪固定轴、夹爪轴套、滚轮轴、第二轴承；其中，所述夹爪安装座为π状结构，π的顶部与接口座通过四个M5螺钉连接为一体，π的两根竖直支脚上分别开有通孔，所述长凸轮轴衬、短凸轮轴衬和夹爪固定轴安装在通孔内，所述夹爪轴套安装在夹爪安装座和夹爪之间，所述凸轮轴依次穿过长凸轮轴衬、凸轮和短凸轮轴衬后通过两端的外螺纹分别与从动齿轮和螺母啮合连接，所述从动齿轮安装在凸轮轴的一端，所述凸轮安装在夹爪和夹爪安装座之间，所述凸轮轴穿过凸轮的中心，所述凸轮的中心开扁孔，与凸轮轴的铣扁段相配合，所述凸轮上设置了两条槽道，所述滚轮轴的一端穿过第二轴承后安装在槽道内。

在本发明中进一步的，所述把手连接杆的顶端铣扁，并钻有螺纹孔，所述把手连接杆的顶端嵌入把手的通孔内，并通过螺钉进行连接，所述把手连接杆的底端车有螺纹，且把手连接杆与中轴之间通过螺纹连接。

在本发明中进一步的，所述外滚道共设置有两个，且两个外滚道零件呈反向倒扣状，之间设置有滚柱轴承，所述外滚道的底部被滚道压盖顶住，所述滚柱轴承安装在外滚道和中轴之间。

在本发明中进一步的，所述转位拉杆、复位杆、拉杆轴套、复位弹簧、复位挡圈均从中轴的顶部穿入，所述锁位螺母的内螺纹与中轴顶部的外螺纹啮合连接，所述销轴穿过中轴顶部的键槽，所述把手连接杆与中轴顶部的螺纹孔通过螺纹啮合连接，所述滚柱轴承位于中轴的中间位置，所述滚道压盖、第一密封圈位于中轴的中部偏下位置，所述中轴上钻有四个带台阶的直径为6.5mm的通孔，与接口座的四个M6螺纹孔通过螺栓连接，通孔与螺栓之间设置有第五密封圈。

在本发明中进一步的，所述夹爪安装在夹爪安装座π状两条竖直支脚之间，所述夹爪固定轴和夹爪轴套将夹爪和夹爪安装座连接为一体，所述夹爪上还设置有螺纹孔，所述滚轮轴安装在螺纹孔上。

在本发明中进一步的，所述的用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法，包括以下步骤：

(1)夹持器在整个水下工作期间，潜水器驾驶员一直将把手握在掌心，需要执行夹紧任务时，驾驶员利用手指的握力抵抗复位弹簧的作用力将拉手向上提拉，拉手带动转位拉杆向上运动，转位拉杆带动转位齿条向上运动，转位齿条的向上运动带动齿轴的旋转，齿轴的旋转将带动主动齿轮旋转，主动齿轮的旋转带动从动齿轮旋转，从动齿轮带动凸轮轴旋转，凸轮轴带动凸轮转动，凸轮的转动将带动滚轮轴沿凸轮上的槽道滑动，滚轮轴的滑动将迫使夹爪绕夹爪固定轴旋转，从而形成两个夹爪之间的闭合，实现夹紧目的；

(2)当驾驶员的握力消失后，复位弹簧将释放自身储存的能量，将复位杆向下推动，复位杆的向下运动将使转位拉杆同样向下运动，直至将两个夹爪打开，以此实现夹持器夹爪的复位功能；

(3)当夹持器夹住某物体后需要执行锁紧任务时，驾驶员保持握紧拉手的状态，用拇指拨动锁位螺母，让其沿中轴的外螺纹向上旋转，直至锁位螺母的上平面与拉手的下端面贴合，此时驾驶员即可松开拉手，锁位螺母的存在限制了拉手向下运动，使得夹持器的夹爪保持在当前开合角度，从而实现了夹持器夹持角度的锁定功能；

(4)执行夹持器旋转功能时，驾驶员转动自己的手腕，将扭矩传递至把手上，把手将扭矩传递至把手连接杆，把手连接杆将扭矩传递至销轴，销轴将扭矩传递至中轴，中轴在扭矩的作用下，经滚柱轴承减阻后，带动其内部的各元件转动，中轴的转动将直接带动接口座转动，接口座进而带动安装在其上的夹爪安装座转动，夹爪安装座进而带动安装在其上的所有部件转动，最终实现整个夹持器旋转功能。

在本发明中进一步的，所述的用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法，所述把手连接杆的顶端铣扁，并钻有螺纹孔，所述把手连接杆的顶端嵌入把手的通孔内，并通过螺钉进行连接，所述把手连接杆的底端车有螺纹，且把手连接杆与中轴之间通过螺纹连接；所述外滚道共设置有两个，且两个外滚道零件呈反向倒扣状，之间设置有滚柱轴承，所述外滚道的底部被滚道压盖顶住，所述滚柱轴承安装在外滚道和中轴之间；所述转位拉杆、复位杆、拉杆轴套、复位弹簧、复位挡圈均从中轴的顶部穿入，所述锁位螺母的内螺纹与中轴顶部的外螺纹啮合连接，所述销轴穿过中轴顶部的键槽，所述把手连接杆与中轴顶部的螺纹孔通过螺纹啮合连接，所述滚柱轴承位于中轴的中间位置，所述滚道压盖、第一密封圈位于中轴的中部偏下位置，所述中轴上钻有四个带台阶的直径为6.5mm的通孔，与接口座的四个M6螺纹孔通过螺栓连接，通孔与螺栓之间设置有第五密封圈；所述夹爪安装在夹爪安装座π状两条竖直支脚之间，所述夹爪固定轴和夹爪轴套将夹爪和夹爪安装座连接为一体，所述夹爪上还设置有螺纹孔，所述滚轮轴安装在螺纹孔上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明使用齿轮齿条进行力的传递与方向转换，将驾驶员产生的轴向握力通过齿轮齿条结构转换为圆周方向的扭矩，通过扭矩驱动夹爪开合，而齿轮部件均处于海水环境中，从而使得外界的海水压力在齿轮部件上处于平衡状态，无法对驾驶员的握力产生负面影响，大大减小了夹爪运动所需的驱动力；

2、本发明多处使用轴承进行零件的定位、转动，减小了运动副之间的摩擦，从而减小了夹持器运动所需的驱动力；

3、本发明利用凸轮效应实现夹爪的开合，减少了零部件数量，使得整套装置体积小巧，操作方便；

4、本发明除拉杆轴套和第六密封圈处为动密封形式外，其余位置均使用静密封，大大提高了整套设备的密封能力，提高了设备的深水工作能力；

5、本发明大量使用静密封，且静密封不参与设备零件间的运动，提高了设备深水工作的可靠性；

6、本发明夹爪可以根据实际作业要求进行外形的改进或加装，比如改为勾形或加装挂钩，从而实现不同水下作业功能，拓展本发明的使用范围。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的组成图；

图3为本发明夹爪组件的结构示意图；

图中：1、接口座；2、转位齿条；3、复位挡圈；4、复位杆；5、复位弹簧；6、转位拉杆；7、拉杆轴套；8、滚道压盖；9、夹持器座；10、外滚道；11、第一螺母；12、中轴；13、锁位螺母；14、把手连接杆；15、把手；16、拉手；17、齿轴挡圈；18、齿轴轴承盖；19、齿轴密封压盖；20、主动齿轮；21、齿轴；22、凸轮轴；23、长凸轮轴衬；24、从动齿轮；25、夹爪安装座；26、短凸轮轴衬；27、凸轮；28、夹爪；29、夹爪固定轴；30、夹爪轴套；31、滚轮轴；32、第一密封圈；33、第二密封圈；34、滚柱轴承；35、销轴；36、第三密封圈；37、第四密封圈；38、第五密封圈；39、第一轴承；40、第二螺母；41、第六密封圈；42、第七密封圈；43、第二轴承；44、夹爪组件；45、潜水器耐压壳；46、夹持器体。

实施例

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件44、潜水器耐压壳45和夹持器体46；其中，夹持器体46的上部穿过潜水器耐压壳45，且夹持器体46的下部处于外界海水环境中，夹持器体46的底部与夹爪组件44相连接，夹爪组件44完全处于海水环境中；

夹持器体46包括接口座1、转位齿条2、复位挡圈3、复位杆4、复位弹簧5、转位拉杆6、拉杆轴套7、滚道压盖8、夹持器座9、外滚道10、第一螺母11、中轴12、锁位螺母13、把手连接杆14、把手15、拉手16、齿轴挡圈17、齿轴轴承盖18、齿轴密封压盖19、主动齿轮20、齿轴21、第一密封圈32、第二密封圈33、滚柱轴承34、销轴35、第三密封圈36、第四密封圈37、第五密封圈38、第一轴承39、第二螺母40、第六密封圈41、第七密封圈42；其中，把手15安装在夹持器体46的顶部，且把手15的中间位置设置有通孔，把手连接杆14的一端与把手15相连接，其功能为驾驶员握住把手15后依靠自身手腕的转动可以实现夹持器的旋转；且把手连接杆14的另一端与中轴12相连接，把手连接杆14靠近底部的位置设置有方形通孔，销轴35安装在方形通孔的内部，拉手16的中间设置有通孔，把手连接杆14从通孔中穿过，拉手16的底端平面设置有两个螺纹通孔，复位杆4和转位拉杆6分别安装在两个螺纹通孔内，其功能为驾驶员利用手掌的握力提升拉手16，拉手16带动转位齿条2、齿轴21、主动齿轮20运动，从而实现手爪的打开与闭合；锁位螺母13通过自身的内螺纹与中轴12旋合，且锁位螺母13安装在拉手16的下方，当拉手16提升使得手爪闭合至指定角度时，旋转锁位螺母13，使其与拉手16贴合，使得拉手16无法向下运动，从而保持夹紧的状态，最终实现夹持器的手爪在任意开合角度的锁紧功能；拉杆轴套7安装在中轴12的内部，复位杆4和转位拉杆6均穿过拉杆轴套7，其对转位拉杆6和复位杆4起到定位作用；转位拉杆6的两端分别设置有螺纹，且转位拉杆6的两端分别通过螺纹与转位齿条2和拉手16连接，其功能是传递拉手16的拉力至转位齿条2；复位杆4的两端也分别设置有螺纹，且复位杆4的两端分别通过螺纹与复位挡圈3和拉手16连接，复位杆4的四周设置有复位弹簧5，复位杆4的功能是将复位弹簧5产生的反作用力传递至拉手16，使得夹持器的手爪回复原状；第一螺母11共设置有两个，且两个第一螺母11与夹持器座9通过螺纹啮合连接，从而实现夹持器在潜水器上的固定及防松；夹持器座9穿过潜水器耐压壳45，第三密封圈36和第四密封圈37分别位于夹持器座9的径向和轴向，两个密封圈与夹持器座9、螺母11和潜水器耐压壳45配合实现密封，夹持器座9底部的内腔设置有内螺纹，滚道压盖8通过内螺纹与夹持器座9啮合连接，第二密封圈33安装在滚道压盖8与夹持器座9之间的非螺纹连接部位，第二密封圈33的存在使得外界海水无法通过两者之间的缝隙进入夹持器内部，滚道压盖；夹持器座9内腔的顶部设置有外滚道10，接口座1为实现夹紧功能的基座性零件，接口座1的顶部通过螺栓与中轴12连接，且接口座1底部内腔左侧安装有转位齿条2，接口座1中部钻有孔，钻孔与转位拉杆6安装孔垂直相交但有一定距离错位，齿轴21安装在孔内，且齿轴21与转位齿条2相互咬合，齿轴21从左至右分别安装有第一轴承39、齿轴挡圈17、齿轴轴承盖18、第六密封圈41、第七密封圈42、齿轴密封压盖19和主动齿轮20，各部件主要功能为实现夹紧功能，转位齿条2接受到转位拉杆6传递来的拉力后，将把拉力传递至齿轴21，形成扭矩，齿轴21在扭矩的作用下，带动主动齿轮20转动，主动齿轮20将把扭矩继续传递至夹爪组件，第一轴承39的存在减小了齿轴21的转动摩擦，齿轴挡圈17对第一轴承39进行轴向限位，避免其轴向移动，第六密封圈41、第七密封圈42和齿轴轴承盖18、齿轴密封压盖19共同形成密封，避免外界海水进入接口座1之内；

夹爪组件44包括凸轮轴22、长凸轮轴衬23、从动齿轮24、夹爪安装座25、短凸轮轴衬26、凸轮27、夹爪28、夹爪固定轴29、夹爪轴套30、滚轮轴31、第二轴承43；其中，夹爪安装座25为π状结构，π的顶部与接口座1通过四个M5螺钉连接为一体，π的两根竖直支脚上分别开有通孔，长凸轮轴衬23、短凸轮轴衬26和夹爪固定轴29安装在通孔内，夹爪轴套30安装在夹爪安装座25和夹爪28之间，避免两者直接接触；凸轮轴22依次穿过长凸轮轴衬23、凸轮27和短凸轮轴衬26后通过两端的外螺纹分别与从动齿轮24和螺母啮合连接，将自身定位于夹爪安装座上；从动齿轮24安装在凸轮轴22的一端，用于传递主动齿轮20上的扭矩；凸轮27安装在夹爪28和夹爪安装座25之间，凸轮轴22穿过凸轮27的中心，凸轮27的中心开扁孔，与凸轮轴22的铣扁段相配合，以便传递凸轮轴22所传递的扭矩；凸轮27上设置了两条槽道，滚轮轴31的一端穿过第二轴承43后安装在槽道内，当凸轮27在凸轮轴22带动下旋转时，将迫使滚轮轴31沿凸轮27的槽道移动，由于滚轮轴31的另一端与夹爪28螺栓连接，而夹爪28的顶部通过夹爪固定轴29与夹爪固定座25相连，滚轮轴31的移动将迫使夹爪28围绕夹爪固定轴29旋转，进而完成夹紧任务。

进一步的，把手连接杆14的顶端铣扁，并钻有螺纹孔，把手连接杆14的顶端嵌入把手15的通孔内，并通过螺钉进行连接，把手连接杆14的底端车有螺纹，且把手连接杆14与中轴12之间通过螺纹连接，把手连接杆14将把手15与中轴12连接成为一个整体，通过把手连接杆14顶部的铣扁和销轴35将把手15的扭矩传递到中轴12。

进一步的，外滚道10共设置有两个，且两个外滚道10零件呈反向倒扣状，之间设置有滚柱轴承34，外滚道10的底部被滚道压盖8顶住，防止滑落，外滚道10的作用是为滚柱轴承34提供支撑以及轴向限位；滚柱轴承34安装在外滚道10和中轴12之间，其作用是利用自身转动阻尼小的特性减小夹持器转动时的运动阻尼。

进一步的，转位拉杆6、复位杆4、拉杆轴套7、复位弹簧5、复位挡圈3均从中轴12的顶部穿入，锁位螺母13的内螺纹与中轴12顶部的外螺纹啮合连接，销轴35穿过中轴12顶部的键槽，把手连接杆14与中轴12顶部的螺纹孔通过螺纹啮合连接，滚柱轴承34位于中轴12的中间位置，滚道压盖8、第一密封圈32位于中轴12的中部偏下位置，共同实现密封；中轴12上钻有四个带台阶的直径为6.5mm的通孔，与接口座1的四个M6螺纹孔通过螺栓连接，通孔与螺栓之间设置有第五密封圈38，两者之间通过第五密封圈38实现密封；中轴12的作用有两个：首先，执行夹持动作时，中轴12作为转位拉杆6和复位杆4的导向和限位机构存在，使两个杆件沿中轴12内部的通孔上下移动，进而带动夹爪组件开合，其次，执行旋转动作时，中轴12通过销轴35接收把手15传递来的扭矩，依靠滚柱轴承34实现转动，中轴12和接口座1之间通过螺栓固定，中轴12的转动将直接带动接口座1转动，从而实现夹爪组件的转动，最终实现旋转动作。

进一步的，夹爪28安装在夹爪安装座25π状两条竖直支脚之间，夹爪固定轴29和夹爪轴套30将夹爪28和夹爪安装座25连接为一体，夹爪28上还设置有螺纹孔，滚轮轴31安装在螺纹孔上。

进一步的，本发明所述的用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法，包括以下步骤：

(1)、夹持器在整个水下工作期间，潜水器驾驶员一直将把手15握在掌心，需要执行夹紧任务时，驾驶员利用手指的握力抵抗复位弹簧5的作用力将拉手16向上提拉，拉手16带动转位拉杆6向上运动，转位拉杆6带动转位齿条2向上运动，转位齿条2的向上运动带动齿轴21的旋转，齿轴21的旋转将带动主动齿轮20旋转，主动齿轮20的旋转带动从动齿轮24旋转，从动齿轮24带动凸轮轴22旋转，凸轮轴22带动凸轮27转动，凸轮27的转动将带动滚轮轴31沿凸轮27上的槽道滑动，滚轮轴31的滑动将迫使夹爪28绕夹爪固定轴29旋转，从而形成两个夹爪28之间的闭合，实现夹紧目的；

(2)、当驾驶员的握力消失后，复位弹簧5将释放自身储存的能量，将复位杆4向下推动，复位杆4的向下运动将使转位拉杆6同样向下运动，直至将两个夹爪28打开，以此实现夹持器夹爪的复位功能；

(3)、当夹持器夹住某物体后需要执行锁紧任务时，驾驶员保持握紧拉手16的状态，用拇指拨动锁位螺母13，让其沿中轴12的外螺纹向上旋转，直至锁位螺母13的上平面与拉手16的下端面贴合，此时驾驶员即可松开拉手16，锁位螺母13的存在限制了拉手16向下运动，使得夹持器的夹爪28保持在当前开合角度，从而实现了夹持器夹持角度的锁定功能；

(4)、执行夹持器旋转功能时，驾驶员转动自己的手腕，将扭矩传递至把手15上，把手15将扭矩传递至把手连接杆14，把手连接杆14将扭矩传递至销轴35，销轴35将扭矩传递至中轴12，中轴12在扭矩的作用下，经滚柱轴承34减阻后，带动其内部的各元件转动，中轴12的转动将直接带动接口座1转动，接口座1进而带动安装在其上的夹爪安装座25转动，夹爪安装座25进而带动安装在其上的所有部件转动，最终实现整个夹持器旋转功能。

进一步的，把手连接杆14的顶端铣扁，并钻有螺纹孔，把手连接杆14的顶端嵌入把手15的通孔内，并通过螺钉进行连接，把手连接杆14的底端车有螺纹，且把手连接杆14与中轴12之间通过螺纹连接；外滚道10共设置有两个，且两个外滚道10零件呈反向倒扣状，之间设置有滚柱轴承34，外滚道10的底部被滚道压盖8顶住，滚柱轴承34安装在外滚道10和中轴12之间；转位拉杆6、复位杆4、拉杆轴套7、复位弹簧5、复位挡圈3均从中轴12的顶部穿入，锁位螺母13的内螺纹与中轴12顶部的外螺纹啮合连接，销轴35穿过中轴12顶部的键槽，把手连接杆14与中轴12顶部的螺纹孔通过螺纹啮合连接，滚柱轴承34位于中轴12的中间位置，滚道压盖8、第一密封圈32位于中轴12的中部偏下位置，中轴12上钻有四个带台阶的直径为6.5mm的通孔，与接口座1的四个M6螺纹孔通过螺栓连接，通孔与螺栓之间设置有第五密封圈38；夹爪28安装在夹爪安装座25π状两条竖直支脚之间，夹爪固定轴29和夹爪轴套30将夹爪28和夹爪安装座25连接为一体，夹爪28上还设置有螺纹孔，滚轮轴31安装在螺纹孔上。

本发明中的夹爪28设计为钳形，可以实现夹取、拔插等功能，如需要实现如挂钩等拖曳类作业时，可将夹爪28的底部设计为钩形，或在夹爪28上安装一个钩状零件，从而实现不同的水下作业类型。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。