一种基于推力残差估计的蜂群无人机分布式故障诊断方法

摘要

本申请公开了一种基于推力残差估计的蜂群无人机分布式故障诊断方法，涉及无人机系统领域，该方法每个无人机接收任意一个邻居无人机发送的状态信息以及邻居状态信息集合，并据此计算得到邻居无人机的理论推力控制；无人机还通过机载传感器感应到的邻居无人机相对状态信息计算得到邻居无人机的实际推力控制，根据邻居无人机的理论推力控制和实际推力控制计算得到推力输入残差估计，即可得到对邻居无人机的故障诊断结果。该方法采用蜂群无人机系统的同构性，利用通讯信息和传感器测量信息实现无人机对其近邻无人机的诊断，解决了蜂群无人机分布式故障诊断的问题。