一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统

摘要

本申请涉及一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统。包括作为主端的用户操纵机构，用户操纵机构包括手部操纵装置，手部操纵装置包括方向盘、第一转轴、第一编码器，方向盘与第一转轴连接，第一转轴与第一编码器连接，方向盘的旋转角度转换为第一控制信号；脚部操纵装置包括踏板结构、第二转轴、第二编码器，踏板结构与第二转轴连接，第二转轴与第二编码器连接，踏板结构的压下角度转换为第二控制信号；控制器接收第一控制信号或第二控制信号，将其转换为介入器械的运动参数，利用介入器械的运动参数生成操作指令。提高手术操作的精度和稳定性。实现医生远程对机器人的手术过程进行控制，有效降低放射线对介入医生的伤害。