一种车载捷联惯导系统鲁棒无迹信息滤波对准方法及系统

摘要

本发明属于车载定位导航技术领域，公开了一种车载捷联惯导系统鲁棒无迹信息滤波对准方法及系统，采用信息滤波框架下的方法‑‑无迹信息卡尔曼滤波方法UIKF，并利用统计学方法实现异常观测量的有效辨识；通过引入放大因子实现异常观测时对量测噪声协方差阵的放大，进而实现UIKF的鲁棒化。本发明提出的RUIKF方法适用于陆上GNSS信号可用性差或遮蔽条件下载体系速度辅助车载捷联惯导初始对准中，而且还适用于GNSS被拒止的水下载体系速度辅助捷联惯导初始对准，可进一步推广应用至组合导航领域。本发明提出的RUIKF可在非线性、非高斯条件下实现SINS的动态初始对准，进而提高车辆的快速启动和反应能力。