捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端

摘要

本发明属于SINS初始对准技术领域，公开了一种捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端，进行捷联惯性基导航系统初始对准模型的构建；进行信息卡尔曼滤波算法的时间更新和量测更新；计算观测量与观测新息之间的马氏距离，计算观测新息对应权值；基于马氏距离算法，引入膨胀因子λk，对估计出的R阵进行修正；利用修正后的R阵进行IKF算法量测更新即为鲁棒IKF的量测更新。本发明提出的RIKF方法不仅适用于水下载体系速度辅助惯性基导航系统初始对准中，且还将适用于全球卫星导航系统信号可用性差或遮蔽条件下，载体系速度辅助惯性基导航系统初始对准，并可进一步推广应用至组合导航领域。