一种三车道及以上道路实现智能车辆串联排列的控制方法

摘要

本发明公开了一种三车道及以上道路实现智能车辆串联排列的控制方法。在纯智能网联车辆环境下，针对具有三条及以上车道的路段，基于车联网控制中心实时沟通智能网联车群并获取其初始状态信息，协同控制不同转向车辆的分离直到所有车辆达到目标串联排列状态，记录各车辆在移动过程中具体坐标的变换过程，基于车辆动力学性能计算所有控制间隔的用时长度，及所有车辆在各控制间隔内的运行轨迹，最后融合所有控制间隔内的车辆轨迹形成从初始状态到最终目标状态的智能网联车群完整运行轨迹,为交叉口控制或车辆编队奠定基础。