一种基于多任务并行控制的网联自动车群串联排列实现方法

摘要

本发明公开了一种基于多任务并行控制的网联自动车群串联排列实现方法，在纯网联自动驾驶环境下，基于车联网控制中心获取网联自动车群及其路段初始状态信息，多线并行控制不同转向车辆的机动直到所有车辆完成各阶段任务达到目标串联排列状态，基于车辆动力学性能计算各任务前后所有控制间隔的用时长度，及所有车辆在各控制间隔内的运行轨迹，融合所有控制间隔内的车辆轨迹形成从初始状态到最终目标状态的网联自动车群完整运行轨迹，从而最大化利用交叉口车道资源，提高交叉口通行能力。