一种多列车分布式协同巡航控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种多列车分布式协同巡航控制方法及系统，该巡航控制方法设定一个虚拟领导列车，其他列车为受控列车，进而获取每个列车的实时运行信息；再构建多列车分布式协同控制的成本函数，并依据成本函数进而计算出满足保成本稳态控制的先前条件以及满足多列车分布式协同控制的列车运行控制成本小于或等于列车运行控制成本上限条件的协同控制增益；最后基于协同控制增益确定每个受控列车的受控牵引力或制动力，并分别作用于对应列车的执行器实现巡航控制。按照上述思路，本发明的技术方案使得所有列车都追踪到期望速度，相邻列车之间的相对位移稳定在平衡状态，保证了所有列车安全稳定运行，同时使得列车运行控制成本不超出限定范围。