一种车头先出的垂直泊出路径规划方法

摘要

本发明公开了一种车头先出的垂直泊出路径规划方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括如下步骤：驾驶员选择车辆的泊出方向；获取泊车环境数据，以组成车位的角点为坐标系原点，建立泊车坐标系；根据多段规划策略和当前车辆位置，计算预定义的阶段泊出车辆节点的实际坐标；每一阶段实际坐标进行泊出路径规划，并对泊出路径进行样条曲线平滑处理；根据每一阶段实际坐标控制车辆依次通过泊出路径到达泊出车辆节点，完成车辆的泊出。本发明提供垂直车位车头泊出的三种模式，通过圆弧和直线进行路径规划获取泊出路径关键点P0、P1、P2、P3、P4后，对泊车路径进行曲线平滑处理，避免了原地打方向盘，降低了智能泊车的安全风险，提高了泊车的成功率。