一种基于D*Lite算法对动态移动机器人高效路径规划方法

摘要

一种基于D*Lite算法对动态移动机器人高效路径规划方法，涉及一种移动机器人路径规划方法，本发明采用D*Lite算法对在动态环境下工作的移动机器人进行路径规划，并提出一种基于危险因子和三次均匀B样条曲线的改进方法。首先，当扩展邻接点时，在节点代价中融合危险因子，避免机器人斜向移动时与障碍物尖角发生碰撞，并将传统启发函数计算方法改为对角线距离，提升规划效率；其次，结合三次均匀B样条曲线对路径进行拟合优化，使路径更加平滑。通过对比分析，本发明有效提升路径规划的效率以及路径的安全性、实用性。能够在动态环境中，快速规划出最短路径，安全性更高，满足实际使用需求。